Bu amaçla, araştırmacılar Fransa'daki Aix-Marsilya Üniversitesi Institut des Sciences du Mouvement Etienne-Jules Marey çalışan optik akış görsel navigasyon olarak bilinen içeren bir arı esinlenen uçan robot inşa etmişlerdir. Bu da görme periferik bölgelerinde yaklaşım olarak bir bileşik böcek gözü, bir uçan böceğin önüne alan mekansal hissi vermek görülmektedir, nesneler ve arazi görünürde nispeten sabit kalır, ancak her iki tarafında nerede olduğunu uçuş böcek yolu.
Bu bileşik göz düzenlemeyi çoğaltmak için, araştırmacılar katıldı ve bir oluşturduğunuz önceki çalışmaları üzerine inşa elektronik optik akış sensörünü yapay göz düzeninde 24 fotodiyotlara bir dizi içeren. Bu yeni araştırmada, göz tethered 80 g (2.8 oz) 470 mm (18.5 in) araştırmacılar olarak adlandırılan olması uzun drone bağlı olmuştur "BeeRotor." Bu kurulumu test etmek için, araştırmacılar daha sonra ve onun hızını veya yükseklik ölçme başvurmadan optik akış sensörü gözü tarafından sağlanan sadece görsel ipuçlarını kullanarak değişen arazi yükselmeler ve engellerin bir dizi müzakere drone ayarlayın.
Bunu başarmak için, on-board elektronik yerleşik üç geribildirim döngüleri bir grup mekansal uçuş robot konumlandırmak için optik akış sensörleri tarafından toplanan verileri kullanılmıştır. Ayrıntılı olarak, bu geribildirim mekanizmalarından biri de deney teçhizat zemin veya aynı kurulum üzerinde bir tünelin tavan ya izleyin yapmak için görsel bilgilerin yanıt vererek Uçağın irtifa kontrol etti. Birim optimum alan ve elde edildi ve böylece diğer iki geribildirim mekanizması belirli bir tünel boyutu ve geziyordu, üzerinde yamaç açısından optik algılayıcı göz yönünü gezinmek için gerekli optimum hızlarda dayalı robotun hızını yönetilen görünüm, ne olursa olsun pitch. İkinci mekanizma da bir ivme gerektirmeden bile büyük ölçüde eğimli arazi gezinmek için yeteneği ile robotu sağladı. Aşağıdaki videoda görüldüğü gibi, robot başarıyla engelleri kaçınarak, hareketli duvarlar ile bir tünel gezinmek mümkün oldu.
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder